Funktion

Robotino ist mit einem Gyroskop ausgestattet, das dafür eingesetzt wird die Genauigkeit der Positionsbestimmung zu erhöhen. Hierzu ermittelt das Gyroskop die Änderung der Orientierung von Robotino.

Konfiguration

Das Gyroskop ist im Auslieferungszustand aktivert.

Montage und Anschluss

Das Gyroskop ist in der Steuerungseinheit auf der Steuerungsplatine verbaut und angeschlossen.

Programmierung

Sobald das Betriebssystem von Robotino das Gyroskop erkennt, werden dessen Signal verwendet, um die Positionsbestimmung auf Basis des Antriebssystems (Odometrie) zu korrigieren. Eine Programmierung seitens des Anwenders ist nicht erforderlich.

Technologie

Gyroskope messen Winkelgeschwindigkeiten auf Basis der Drehimpulserhaltung. Versucht man, ein rotierendes Objekt um eine Achse zu drehen, die nicht diejenige ist, um die es rotiert, übt es ein der Bewegung entgegengesetztes Drehmoment aus, damit der Gesamtdrehimpuls erhalten bleibt. Die Kräfte, die durch dieses Drehmoment entstehen, werden in einem Gyroskop an den Aufhängungspunkten eines Kreisels gemessen. Da mechanische Kreisel zu groß, schwer und anfällig sind, wurden in den letzten Jahren digitale Gyroskope entwickelt, die nicht größer als eine Euro-Münze sind, aber eine extreme Genauigkeit aufweisen.

Technische Unterlagen

In Robotino kommt ein Gyroskop vom Typ MPU-6000 der Firma InvenSense zum Einsatz.