Funktion

Robotino besitzt einen vierten Motorausgang und Encodereingang für den Anschluss eines zusätzlichen Motors und Encoders.

Montage und Anschluss

Der Motoreingang und der Encodereingang sind auf der Leistungselektronikplatine verbaut und direkt am Frontblech der Ladebucht von Robotino zugreifbar.

Technologie

Technisch realisiert wird der Motorausgang durch einen Vierquadrantensteller (H-Brücke), der bis zu 5 A Strom liefert. Die H-Brücke wird mit einem hochfrequenten PWM Signal und einem Richtungsbit angesteuert. Der über den Eingang vorgegebene Sollwert setzt aufgrund seines Vorzeichens das Richtungsbit. Der Betrag des Sollwertes beeinflusst das PWM Signal. Ein Sollwert von 0 erzeugt kein PWM Signal, d.h. die H-Brücke liefert keinen Strom. Ein Sollwertbetrag von 50 stellt das Verhältnis von high zu low innerhalb des PWM Signals auf 50% ein. Ein Sollwertbetrag von 100 führt zu einem konstanten high, d.h. die H-Brücke liefert den maximalen Strom.

Der Mikrocontroller wertet das Signal am Encodereingang aus (A,B-Kanal Gray-Code). Dabei werden sowohl steigende wie fallende Flanken berücksichtigt, so dass eine 4-fache effektiven Auflösung des Encoders gegenüber der nominalen Drehgeberauflösung erreicht wird.